STM32F103EV与FreeRTOS在某米扫地机器人中的应用与驱动开发

项目概述：本项目开发STM32平台的FreeRTOS应用，驱动包含I2C、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID等多种功能。代码注释清晰，符合编程规范，适用于STM32F103EV工程。

硬件驱动：

• 姿态传感器：采用BMI160陀螺仪模块进行姿态监测。

• 电源管理：集成BQ24773模块实现智能电源管理，确保系统稳定性。

软件功能：

• 多任务管理：基于FreeRTOS实时操作系统，实现任务调度和系统资源优化。

• 外设控制：提供丰富的外设接口，包括I2C、SPI、PWM等，增强扩展性。

• 数据采集：利用ADC与DMA结合实现多路数据采集，适用于扫地机器人中的多传感器数据读取。

• PID控制：应用PID算法进行系统校准与平衡控制。

• 程序升级：支持IAP（在应用编程），便于固件升级维护。

该工程为某米扫地机器人提供全面的底层驱动支持与操作系统管理方案，助力提高设备的智能化和响应速度。