基于STM32扫地机器人的设计

：模块化设计并制作一种通过传感器探测栅格化地图的智能扫地机器人，采用混合路径规划算法确立机器人的运动轨 迹。在机械上设计了分离式吸尘结构，通过不同结构的吸尘口来清理不同体积大小的垃圾，提高清扫效果。在传感器上采用 了精度较高的激光测距和精度较低超声波测距传感相互配合，完成对清扫环境的感知和运动路径的规划，提高清洁效率。硬 件采用ＳＴＭ３２微处理器，根据既定算法驱动机器人按照规划路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，运算和数 据处理为核心，根据混合路径规划方法完成智能扫地机器人智能清扫和拖地的功能，达到实时避障、覆盖率高、重复率低、耗 时少又节能的指标。扫地模块和拖地模块独立设计，方便