FreeRTOS嵌入式扫地机器人企业级应用
扫地机器人的企业级源码，FreeRTOS+硬件驱动组合拳打得稳。陀螺仪、PWM、SPI、DMA、PID 一条龙服务，适合动手派深入拆解。从防跌落到自动充电，功能点讲得也挺清楚，注释写得良心，看得懂也好改。两个版本的固件，不管你是新手还是老司机，都能对上号，想学嵌入式的可以好好啃一啃。
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