CAN FD Specification

(7) 使用限制器时的原点复归模式【参数设定示例】

PA1_编号名称设定范围初始值更改

01 控制模式选择 7：定位运行 0 电源

PA2_编号名称设定范围初始值更改

06 原点复归速度 500.00 [r/min] 500.00 常时

07 原点复归爬行速度 50.00 [r/min] 50.00 常时

10 原点复归方向 0：正转方向 0 电源

11 原点位移量基准信号 5：限制器 1 电源

14 原点位移量 1000［单位量］ 1000 常时

16 浮动原点位置 0［单位量］ 0 常时

17 原点检测范围 0：结束之后常时ON 0 常时

22 挡块检测时间 50 [ms] 0 常时

23 挡块转矩限制值 30 [%] 0 常时

原点位移量基准信号(PA2_11)选择 5：限制器。在挡块转矩限制值(PA2_23)上，必须设定碰触限制器时的输出转矩，在挡块检测时间(PA2_22)上，要设定在碰触限制器之后到原点复归结束所需的时间。

(ⅰ) 原点位移量(PA2_14)为零时，在经过挡块检测时间之后的停止位置上原点复归结束

(ⅱ) 在原点位移量(PA2_14)为零以外时，从经过挡块检测时间之后的停止位置开始，沿着挡块方向的相反方向运行原点位移量，结束原点复归。

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