手动调整-can_fd_specifiaction
第5章伺服的调整5-16手动调整
5.5 手动调整
当"自整定的应用"不能满足要求，或者需要更高速的响应时，可以进行所有增益的手动调整。
5.5.1 手动调整的条件
在确认以下条件的基础上进行调整：
-
机械系统的负载惯性力矩比在以下范围内：
-
GYS/GYC 电机（750W 以下）：100 倍以下
-
GYS/GYC 电机（1.0kW 以上）：30 倍以下
-
GYG 电机：10 倍以下
-
机械系统的反向间隙不大、皮带上无弯曲。
-
必须可实施自整定。
5.5.2 手动调整时使用的参数
用于增益调整的参数如下表所示。
5.5.3 增益设定值的参考值
手动调整参数而非实施自整定，可能导致伺服放大器内部的控制系统不平衡。因此，务必在实施自整定后，再读取参数，并以此为基准进行调整。
| 编号 | 名称 | 设定值的参考值 | 位置控制 | 速度控制 |
|---------|------------------------|------------------------------------------|----------|----------|
| PA1_13 | 整定模式 | 12：手动调整 | ○ | ○ |
| PA1_14 | 负载惯性力矩比设定 | 稳定的推定值（或平均值） | ○ | ○ |
| PA1_51 | 移动平均 S 形时间 | 16 以上 | ○ | - |
| PA1_54 | 位置指令响应时间常数 | Kpt ≧ 600/Kp1 | ○ | - |
| PA1_55 | 位置环路增益 1 | Kp1 ≦ Kv1 × (1～3) | ○ | - |
| PA1_56 | 速度环路增益 1 | Kv1 ≦ 2000/(1 + Jl) | ○ | ○ |
| PA1_57 | 速度环路积分时间常数 1 | Ki1 ≧ 500/Kv1 | ○ | ○ |
| PA1_58 | 前馈增益 1 | 根据需要设定 | ○ | - |
| PA1_59 | 转矩滤波器时间常数 | 0.1 ≦ Tt ≦ 1.0 | ○ | ○ |
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