STM32-F4直流无刷电机-位置环控制-增量式PID下位机HAL库源代码

采用按键或上位机进行PID运行控制和参数调整，观察现象或进行调试。在PID调试助手中，打开开发板对应的串口，点击启动即可。需要注意的是，某些示例中，在上位机设置PID目标值时，未对幅值进行限制，导致可能出现积分饱和的正常现象。在电机未停止的情况下重新启动电机时，可能会导致PID调整不准确的问题，电机会因惯性保持运行，定时器可能会捕获不应该捕获的脉冲。请根据单片机引脚连接与.h文件中的宏定义进行对照，或者修改宏定义以确保与硬件连接一致。若遇到问题，建议参考相关文档或社区讨论寻求更多帮助。