EEZYbotARM MK2三自由度机械臂轨迹规划与控制器仿真设计（报告+PPT）
EEZYbotARM MK2三自由度机械臂是本文研究的对象，通过分析其机械结构并建立D-H参数表，利用MATLAB建立了该机械臂的正逆运动学模型。本文采用高阶多项式插值法进行轨迹规划，并针对力学关系建立了动力学模型，并通过simulink进行仿真验证。同时，我们设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器，并进行多次仿真验证，实现了理想效果。
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