基于MATLAB的双关节机械臂模糊反演控制仿真

基于MATLAB的双关节机械臂模糊反演控制仿真函数[sys,x0,str,ts]=chap4_2ctrl(t,x,u,flag)，在其中用到了自适应模糊反演控制算法。该算法能够实现对双关节机械臂的精确操控，提高其运动稳定性和精度。通过全局变量lamda1、lamda2和k的设定来调节控制系统的参数，使得控制效果更加灵活可调。这个函数的初始化大小是根据系统的连续状态和离散状态来设定的，其中连续状态有3+3个，离散状态没有。输出有2个，输入没有。该函数还实现了对连续状态、导数和输出的计算，以及对不同标志位的处理。该函数可以作为MATLAB的仿真模型使用，用于研究双关节机械臂的控制策略和性能评价。