基于遗传算法的AS-R移动机器人路径规划研究

摘要$将遗传算法应用于机器人的全局路径规划#并在AS-R移动机器人上进行了实验研究% 首

先用栅格法对机器人的工作环境进行划分# 得到机器人的环境模型& 其次采用遗传算法进行路径搜

索#并引入多种遗传算子#增强了算法的实用性% 在AS-R机器人上采用VC开发#并5*5的栅格环

境中进行路径规划研究% 实验结果表明#遗传算法结合栅格环境对移动机器人进行路径规划#具有简

单且通用的效果#所得的折线路径也更适合于机器人进行轨迹跟踪%