ur3_ikfastpy:适用于UR3机械手的OpenRave IKFast逆运动学求解器上的Python包装器 源码

IKFastPy-UR3 IKFast Python软件包 适用于UR3机械手的OpenRave IKFast逆运动学求解器上的Python包装器。 这是轻量级的Python包装程序,覆盖了为UR5机械手生成的 C ++可执行文件(包括e系列XML文件)。 IKFast “以解析方式求解机器人逆运动学方程并生成优化的C ++文件”,以实现更快的运行速度(有关IKFast的更多信息,请参见)。 IKFast可以与UR机械手上的 speedj命令一起使用,以进行实时运动规划,该运动用于创建右侧所示的视觉伺服演示(正在进行的深度学习闭环抓取项目的一部分)。 为什么选择speedj ? 请参阅此UR。 注意:可以此软件包以支持其他机器人手臂。 档案文件 ur3.robot.xml-描述UR3机械手运动学的定制OpenRave XML文件。 如果更改机械臂或工具中心点(TCP)的位置,请进行修改