MPC用于轮式移动机器人的路径跟踪问题

本文提出了一种基于扰动观测器的带输入扰动的轮式移动机器人路径跟踪问题的模型预测控制。 设计了一个非线性干扰观测器来估计干扰,并补偿干扰的影响。 针对轮式移动机器人的输入约束,采用具有渐近收敛性的名义模型预测控制方案。 仿真示例表明,尽管存在缓慢变化的输入扰动,但所提出的方案仍可以驱动轮式移动机器人遵循给定的路径。