轮式移动机器人的鲁棒自适应跟踪控制

本文考虑了轮式移动机器人(WMR)的鲁棒自适应轨迹跟踪控制问题。 首先,将WMR的轨迹跟踪转换为双积分系统的稳定性问题。 接下来,采用连续的有限时间控制方法来设计跟踪控制器。 然后,设计了扰动观测器和自适应补偿器,与跟踪控制器配合使用,以处理WMR的系统不确定性。 最后,结合边界层方法提出了一种切换自适应律,以减弱自适应补偿器中的颤动。 结果,控制系统产生了跟踪误差和自适应增益的极限极限。 仿真结果证明了该方法的有效性。