ground_based_autonomy_basic:地面机器人的自主导航和防撞 源码

该存储库包含用于与地面机器人一起使用的自主导航和避免碰撞的代码。在自主导航系统中,此存储库通常位于中间级别,处于状态估计模块之上,而在高级计划模块之下,则连接了导航系统中的不同模块。为了帮助用户轻松启动,该存储库包括一个车辆模拟器,并且不需要在真正的机器人上运行。代码实现的目标是在处理能力有限的机器人计算机上执行。除车辆模拟器外,存储库中的所有代码均经过优化且轻巧。该代码以两种模式操作:自主模式以路点作为输入并导航至路点,同时避免沿途的障碍物;智能操纵杆模式通过操纵杆控制器获取来自操作员的命令,并避免机器人遇到的障碍物。智能操纵杆模式通常在调试导航系统时很有用,因此强烈建议您使用。 先决条件 要使用智能操纵杆模式,系统需要一个PS3控制器(自主模式可以在没有控制器的情况下运行)。大多数带有USB或蓝牙接口的PS3控制器都可以直接使用。经过测试的是EasySMX 2.4G无线控制器。某些控制