一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法

纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小, 为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自 主导航算法. 以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域, 利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标, 进 而采用反应式导航算法对其进行跟踪, 最终通过子目标的动态切换引导机器人驶达目标位置. 算法可有效克服局部 极小, 显著提高机器人在复杂环境下的自主性. 理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性.