TWIP:在凉亭中模拟使用ros的两轮倒立摆机器人 源码

该项目的目标是控制两轮倒立摆,以实现我在学校学习的控制理论。 初始设计将在Simulink中基于基于本文“ K. Pathak,J. Franch和SK Agrawal,“通过部分反馈线性化的轮式倒立摆的速度和位置控制”,基于IEEE机器人学报,第1卷21卷,第3期,第505-513页,2005年6月,doi:10.1109 / TRO.2004.840905。” 控件将在带有ROS2的Gazebo中进行测试,并最终内置到真正的机器人中。