基于DEAP的仿生机器人鱼的机构设计与驱动控制。

本文研究了一种使用智能驱动材料DEAP的仿生机器人鱼。 基于DEAP的机电特性,设计了一种柔性关节致动器。 通过最小化鱼体波函数和机器人鱼链之间的误差,可以获得最佳的身体链比。 然后分析了机器人鱼的运动学和动力学。 采用数学模型表示DEAP执行器,并基于DEAP执行器模型进行逆补偿控制。 用确定的逆补偿模型对PID控制进行仿真,证明了机器人鱼设计和控制的有效性。