一类非线性不确定系统高阶滑模自适应控制设计

针对一类非线性不确定系统, 提出一种高阶滑模自适应控制算法. 为减少系统抖振和不确定边界未知但有 界问题, 引入可在线调整参数的双极sigmoid 函数和控制器增益. 利用Lyapunov 理论证明系统在有限时间内稳定并 具有鲁棒性, 且不确定的上界不需要预先确定. 仿真结果验证了该方法的有效性.