不确定非线性系统的自适应反推高阶终端滑模控制

针对一类非匹配不确定非线性系统, 提出一种神经网络自适应反推高阶终端滑模控制方案. 反推设计的前 ?? − 1 步利用神经网络逼近未知非线性函数, 结合动态面控制设计虚拟控制律, 避免传统反推设计存在的计算复杂性 问题, 并抑制非匹配不确定性的影响; 第?? 步结合非奇异终端滑模设计高阶滑模控制律, 去除控制抖振, 使系统对于 匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性. 理论分析证明了闭环系统状态半全局一致终结有界, 仿真结果表明了所提出 方法的有效性.