lidarslam_ros2:使用ndtgicp套准和位姿优化的3D激光雷达猛击的ROS2软件包 源码

lidarslam_ros2 ros2 slam软件包的前端使用OpenMP增强的gicp / ndt扫描匹配,而后端则使用基于图形的slam。 移动机器人映射 绿色:带闭环的路径(大小为10m×10m的25x25网格) 红色和黄色:地图 概要 lidarslam_ros2是使用OpenMP增强的gicp / ndt扫描匹配的前端和使用基于图的slam的后端的ROS2程序包。 我发现即使只有16线LiDAR,即使是具有16GB内存的四核笔记本电脑也可以在室外环境下工作几公里。 (在制品) 要求建造 您需要作为扫描匹配器 克隆 cd ~/ros2_ws/src git clone --