基于邻域表面形变信息加权的点云配准

为了提高点云的配准精度,解决单一特征导致迭代最近点(ICP)算法在噪声干扰和数据缺失的情况下鲁棒性差的问题,提出一种基于邻域表面形变信息加权的点云配准方法。先为简化点的邻域信息提出以邻近点数量为约束的邻域构建方法,考虑邻近点对采样点的影响并引入加权方法提高内部形态描述子(ISS)特征点提取算法的提取效率;计算邻域的法向量内积均值对点云进行第二次特征点提取;再利用快速点特征直方图(FPFH)进行特征描述,并运用双重约束条件确定匹配点对关系;最后在配准阶段,采用双向k维树ICP(DTICP)算法来实现精确配准。实验结果表明,与经典ICP算法相比,所提方法能够在噪声环境下有效配准缺失点云,具有较好的