基于典型相关分析的点云配准算法

提出了一种基于典型相关分析的点云配准算法。对目标点云和待配准点云进行中心化处理, 将其绕坐标原点进行转动, 两组点云满足各维度间相关系数平方值最大; 采用典型相关分析法,对两组转动矩阵进行求解; 使用转动矩阵, 求解两点云间刚性变换的旋转矩阵和平移向量, 实现了点云的配准。利用协方差矩阵特征值的比例开方值, 对待配准点云进行等比例放大, 完成了仿射配准。当点云无序、数据存在遮挡、缺失不完整、放缩及有噪声干扰时, 仿真结果表明, 相比于其他几种算法, 所提算法能快速精确配准, 且稳定性良好。