船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器

针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题, 在大地坐标系中, 建立同时包含 科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型. 基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器, 提 出船舶轨迹跟踪非线性Backstepping 观测控制器, 并应用Lyapunov 方法证明该观测控制器具有半全局一致指数稳定 性. 理论分析和仿真结果均表明, 通过调整控制器增益, 系统误差指数收敛到零.