多地貌环境下的移动机器人路径规划研究

针对多地貌环境下的移动机器人路径规划问题, 建立多目标优化模型, 并采用微粒群算法解决该问题. 首先,采用区域权值表示机器人在各种地形下的通行困难度; 然后, 结合局部优化准则计算机器人的通行时间, 通过计算机器人与危险源之间覆盖的面积来衡量路径的危险程度, 并将上述问题转化为两目标优化问题; 最后, 采用多目标微粒群优化算法优化上述问题. 仿真结果表明了所提出方法的有效性.