单片机与DSP中的基于DSP和电压反馈的机器人多轴运动控制器设计

摘 要:本文对一种适合于机器人控制的多轴控制器的总体结构和相关知识进行了介绍,并给出了控制器的详细设计方案和工作流程。该控制器选用DSP为主处理器,采用电压反馈的形式,可应用于其它类似的控制机构中。关键词:DSP;机器人;控制器;CAN总线 引言对于机器人控制技术,实时性和稳定性是研究的重点。现阶段,机器人控制的主要方法是在离线状态下对步态进行规划,并在主控机上对机器人的运动进行实时的补偿,这种处理方法对处理器的运算速度和处理能力提出了很高的要求。传统的机器人控制器大多以80C196系列单片机作为处理器,当采用12MHz晶振时,其状态周期为167ns,机器周期为1ms,不能满足机器人控制