基于DSP和电压反馈的机器人多轴运动控制器的设计

本文设计的控制器，采用先选路、再放大、最后转换的方式为DSP主处理器提供需要的位置信息。整个控制器结构简单灵活，工作稳定可靠，非常适用于机器人控制，经实践证明，此方法是行之有效的。此控制器最多可同时控制8路轴系，可根据实际情况进行选择，单路转换速率最高达100KSPS。同时，本设计还可以方便地移植到其它类似的控制机构中去，以对各种PWM脉冲驱动的轴系进行控制，是一种多功能通用型控制器。