单片机与DSP中的基于DSP的仿人机器人运动控制器设计

摘要:采用DSP 作为机器人控制器的主处理器,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统,从根本上解决了单片机带来的各种问题。该控制器采用位置反馈的方式,同时通过总线接口与主控计算机实时交互信息。所设计的控制器原理明确,结构清晰,是对机器人控制领域的一种新的尝试。 关键词:机器人;运动控制器;高速度数字信号处理器;CAN 总线 引言 传统的机器人运动控制器大部分是以嵌入式单片机为核心的,但其运算速度和处理能力远不能满足机器人控制系统飞速发展的需要,日益成为阻碍机器人技术进步的瓶颈。随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展,尤其是高速度数字信号处理器DSP 的出现,