智能工业机器人的环境感知与运动规划.caj

智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人,而对环境感知和运动规 划的研究则有助于提高机器人的自主性,使其更加智能化。环境感知主要是通 过各类视觉传感器采集点云或图像数据,并由计算机进行分析处理后,使机器 人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上, 通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。 本文首先介绍各类传感器的标定方法,用以实现不同数据在坐标系下的统 一。在分析现有标定算法的基础上,利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘 解,从而使标定精度达到毫米级;而基于两步法的单线激光传感器标定方法则 是在保证精度足够的前提下,有效地减少了计算量,从而提高了算法效