工业机器人轨迹编程与逼近运动实现

工业机器人的轨迹编程，多人觉得挺烧脑，其实掌握几个核心运动方式就能上手。像PTP、LIN、CIRC三种基本运动搞清楚了，再加上现场逼近运动的技巧，编写三角形、圆形轨迹也就没那么复杂了。你可以先从设定 HOME 点和安全点开始，逐步走出轨迹路径，边写边调试，熟悉得快。

逼近运动挺有意思，机器人不是一股脑冲到目标点，而是提前减速转向下一个目标。这种写法对电机更友好，效率也提升不少。结合BCO运行，可以让实际位置跟程序位置对齐，不然轨迹一错，机器就乱跑。

写程序时，用到不少基础命令，比如LIN指令配合工具和基坐标系来写移动路径。三角形路径就按顺序设点，像HOME → 安全点 → 起点 → 边角 → 终点 → 回 HOME，圆形路径就加上中间点，让机器人走出圆弧。每一步用联机表格输进去，简单明了。

建议你边学边试，开 T1 模式慢慢跑程序，看有没有卡顿、偏移之类的问题。等测试过了，再用自动模式跑一遍，确保整个流程顺畅。别忘了，实际运行前一定要确认工具坐标和点位置，出错可不是闹着玩的。

要是你刚开始接触机器人编程，不妨多用手动操作模拟一下，有助于理解这些运动逻辑。感觉一旦熟了，做些复杂轨迹也不算难事。