嵌入式系统/ARM技术中的基于CAN总线的机械手控制系统

1 引言 机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。我们开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手,是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置,可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业,并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。由于目前许多商品化的工业机器人(或机械手)大都采用封闭结构的专用控制系统,一般采用专用计算机(如PUMA工业机器人使用PDP-11)作为上层主控计算机,使用专用机器人语言(如VAL)作为离线编程工具,采用专用微处理器,并将控制算法固化在EPROM中[1],这