嵌入式系统/ARM技术中的基于ARM 的浆果采摘机械手运动控制研究

摘 要:以ARM微处理器为核心,构建浆果采摘机械手的运动控制系统。并对该系统的硬件和软件分别进行设计,提出了一种能反馈的闭环控制方案。该控制系统具有模块化、易扩展、可移植、硬件体积小、功耗低、实时性强和可靠性高等优点。 随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期。浆果采摘机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。浆果采摘机器人主要由机械手及末端执行器、视觉及决策系统、控制系统等部分组成。本文将阐述如何利用ARM 微处理器实现浆果采摘机器手的运动控制。 本控制系统采用ARM(Advanced RISC Machine