基于CAN的分布式机器人控制系统设计

机器人控制,囊括了信息传输、多传感器信息融合处理、多电机驱动等技术。因此对控制系统的通信能力有着较高的要求,传统的通讯方式,如RS485等,往往具有通讯实时性差,扩展不便等缺点,本文介绍了一种基于CAN总线通信的分布式机器人控制系统,CAN总线通信速率高并且可容纳的节点数目多,使得分布式控制系统中各个模块之间的数据传输和指令共享的性能大大提高。另外CAN总线的多主工作方式,使得总线网络上各个节点之间的实时通讯能力大大增强。文章对系统的硬件、软件设计做了详细阐述,最后经实验验证了系统的可行性。