嵌入式系统/ARM技术中的基于ARM9的仿人机器人分布式控制系统

摘 要:本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。 1引言 仿人型机器人具有类似于人类基本外貌特征和步行运动功能,还具有视觉、听觉等功能,它可以实现类似人类的行走,灵巧轻便,对行走环境有良好的适应性,既能在平地上行走,又能在非结构的复杂地面上行走,如上下台阶,跨越、绕过障碍物等。另外,仿人型机器人是集材料、机械、电子、能源驱动、计算机感知、传感、控制、虚拟现实与人工智能等多门学科于一体的综合性平台,它的研