机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf 上传者：zjungtoo 2020-08-23 08:07:00上传 PDF文件 937.7KB 热度 22次 本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性. 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论
