七自由度空间机械臂避障路径规划方法.pdf

针 对七 自由度 空间机械 臂在 轨捕 获 目标任务 的需求 ，提 出 了一 种避 障路 径 规 划方 法。 主要 是根 据机械 臂和 障碍 物的 几何特 征 ，对机械 臂模 型和 障碍模 型进 行 简化 ；通过研 究机 械臂 自身 所 固有的 几何特 性和 障碍物 的位 姿 坐标 ，分析机 械臂 各杆 件与 障碍 物发 生碰 撞 的条件 ，进 而 求 出空 间机械 臂 的无碰 撞 自由3-作 空间 ；利 用优化 的 A 算 法 ，在 七 自由度 空 间机 械 臂 的 自由工作 空间 内 进 行 了无碰撞 最优路 径的搜 索 ，从 而 实现 了七 自由度 空间机 械 臂 的避 障 路径 规 划