基于A_算法的空间机械臂避障路径规划_贾庆轩.pdf

针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索,实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。