1. 首页
  2. 移动开发
  3. 其他
  4. 基于自适应RBF控制的下肢康复机器人机械结构动力学仿真

基于自适应RBF控制的下肢康复机器人机械结构动力学仿真

上传者: 2020-07-17 00:25:47上传 PDF文件 1.48MB 热度 10次
针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳。该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考。
下载地址
用户评论