论文研究 非完整移动机械臂的鲁棒跟踪控制.pdf

针对非完整移动机械臂惯性参数的不确定性，采用滑模控制为其设计了输出跟踪控制器。首先给出了包括驱动电机动态特性的非完整移动机械臂的简化动态模型，然后通过微分同胚和输入变换将其分解为四个低阶子系统，并给出了其输出跟踪的滑模控制器设计方法。仿真实验表明，所设计的鲁棒控制器能很好地跟踪给定轨迹。