Delta型并联机器人运动学正解 几何解法.pdf

Delta型并联机器人运动学正解几何解法pdf,并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决,常用的解决方案是采用基于代数万程组的数值解法,该方法不足之处是推导过程复杂,实际应用过程中存在多解取舍的问题为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度比型并联机器人的简化运动学模型,求解并联机器人运动学正解与基于代数方程组的求解方法相比,推导过程简单、直观,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题可直接获得工作空间内