结合负载均衡与A_算法的多AGV路径规划_袁洋.pdf

本文针对目前大规模应用场景下多AGV运行路网的局部拥塞防止和负载均衡问题，提出了使用负载均衡改进的A*算法进行路径规划的方法。在计算AGV运行代价时，摒弃了传统A*算法只考虑单一运行路程的评价函数，引入了运行路程结合区域负载作为新评价函数的方式。在几乎不增大运行路程的前提下，实现了AGV运行路网的区域负载均衡。采用了单向多入多出以及双向多入多出路网模型进行仿真验证，改变路网规模以及负载系数进行多次仿真实验，结果表明改进算法可以有效地均衡路网负载，极大提高了AGV系统整体运行效率。