基于A_与B样条算法的农用机器人路径规划研究_孟珠李.pdf

为了高效智能的规划农用机器人在农田中的运行路径,保证精确的作业行距及作业方向,实现机器人按照指定路径进行自动行驶,设计了基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统。使用A*算法对农用机器人运行过程进行路径规划,并利用B样条算法平滑该路径,进而得到最优作业路径。运用Matlab对A*及B样条算法进行验证,并采用C#语言及ArcGIS Engine二次开发实现农用机器人的路径规划,实验证明本系统精确可靠。