论文研究一类离散非线性时延系统的滑模变结构控制研究.pdf

针对时变时滞的离散非线性系统,利用Takagi-Sugeno模糊模型对其进行线性逼近,将系统在滑模面上渐近稳定的时滞相关稳定性条件转换为线性矩阵不等式(LMI)的求解问题。由于证明中引入了松弛矩阵变量,因而所得结果具有较小的保守性。进而采用变速趋近率方法得到滑模变结构控制律。最后,对具有时变时延的小车—拖车自动倒车系统,运用T-S模糊模型建模,实现了小车—拖车系统的自动倒车控制。仿真结果验证了控制器的有效性。