一类未知MIMO非线性离散系统的改进自适应准滑模解耦控制

针对一类带有外部扰动的未知MIMO非线性离散系统, 提出一种新型自适应准滑模控制算法. 该算法基于非参数动态线性化技术, 运用高阶滑模控制的思想实现带有扰动系统的二阶准滑模控制. 同时, 利用扰动解耦技术,在控制器的设计中引入离散扩张状态观测器(DESO) 对系统各回路间的耦合以及数据模型的未建模动态进行补偿, 以进一步实现多变量系统的解耦, 提升控制品质. 理论分析和仿真结果说明了所提出方法的有效性和可行性.