论文研究结合光流和人工势场的风管机器人避障方法.pdf

风管清扫机器人是一种用来清扫中央空调通风管道内壁的机械手，工作环境恶劣、管道空间障碍复杂。风管清扫机器人的无碰撞运动对于实现其3D非重复接触和高速旋转刷的最优遍历清洗至关重要。以光流密度作为使用避障的光源，结合光流和人工势场法，以光流法进行障碍物检测，人工势场法进行避障规划，提出一种局部路径规划的障碍物检测及避障方法。实验结果表明，斥力势场矢量指向避开障碍物的方向，而且势场主要受障碍物的光流的影响，并由最近的障碍物来确定。通过与平衡策略方法对比，也验证了此方法的有效性。