研究论文跳跃机器人各关节的动力学仿真分析.pdf

基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点，设计了一个三关节跳跃机器人，并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析，采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程，并用Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时，要解决各关节小幅度振动问题.