研究论文 跳跃机器人浮动基动力学模型及试验.pdf

研究了平面腿型跳跃机器人浮动基动力学模型的建立、仿真及试验问题. 将跳跃机器人模型抽象成由三根均质连杆组成的平面跳跃机构，建立3个坐标系研究跳跃运动的变约束性. 分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析，建立了Lagrange动力学方程. 由于支撑相足尖与地面满足Pfaffian约束，因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标，建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型. 确定跳跃运动约束方程和相互识别条件. 通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的正确性.