在轨空间机器人参数辨识研究

摘要文章以在轨自由漂浮空间机器人为研究对象，建立了基于空间算子代数的空间机器人运动学模型，研究了机器人本体和所抓取未知目标卫星的参数辨识问题，如本体和未知目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人运动学符号模型；然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知目标卫星进行未知参数的辨识；随后分析了机器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制规律的影响。在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果。关键词机器人参数辨识空间算子运动学模型航天器