基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究

本文首先通过对PowerCube六自由度模块化机械臂的分析，利用D-H方法建立了机械臂运动学模型，并在此模型的基础上，推导出机械臂正运动学方程并研究了机械臂逆运动学问题的求解方法，得到了机械臂运动学逆解问题的解析解。同时在实际机械臂上对给出的正运动学方程和逆解问题的解析解进行了验证与分析。