四自由度机械臂控制系统及设计 上传者：z55516 2019-05-03 05:01:07上传 PDF文件 228.41KB 热度 60次 研究了三连杆平面欠驱动机械臂的轨迹跟踪问题.机械臂的第3个关节为被动关节,施加在自由运动连杆上的动力学约束是二阶非完整的.通过全局输入和坐标变换,系统的动力学方程被变换成高阶链式形式. 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论
