四自由度振动控制实验平台的设计

常见的多维减振方法 主要有2 种 : ( 1 ) 以特殊橡胶或塑料为主体 , 能够实现 一 定程度上的多维减振, 但结构参数不能随激励的变化而进行调整, 且易老化、 易失去弹性、 技术性能指标及寿命有限以及性能不稳定。 ( 2 ) 用机械方法实现多 自由度减振, 结构为多层单自由度减振装置的组合, 为了做到互不干涉, 势必使 结构十分复杂“ 1 。并联机构具备结构刚性好、部件简单、自重负荷比小、便 于控制、 可以实现多种自由度运动等优点, 这使其非常适合于多维振动控制的 基体, 只需一层结构即能达到多维减振的 目的。 国内外对于并联机构的减振研究 , 主要集中在基于S t e wa r t ~构的六自由 度系统 , 能够实现六维的减振控制, 但由于其分支较多, 控制时要考虑多自由 度的耦合问题, 并且实际工程 问题 中, 不是都需要控制6 维振动[ 3 1 。 根据控制振 动维数的不同, 采用相应自由度的并联机构, 可以使机构更简单, 控制更容易, 也降低了成本。 本文以四自由度并联机构为基体, 设计一种具有可控振动源的 多维振动控制实验平台, 实现对不同振动源的减振测试分析, 对于m