_六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

题主要开展了以下几个方面的工作：首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩，从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于CAN总线分布式的控制方案。将工控机和关节控制器挂在CAN总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控，同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用TI公司的TMS320LF2407DSP，主要实现位置，速度和力矩伺服控制算法的实现。其次，采用标准的D-H建模方法，建立了机械臂的数学模型。对机械臂的正运动学